Kinect2.0+Libfreenect2+PCL:实时点云显示

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注意:将下列一一4个多文件复制到同一一4个多文件夹中,并在终端中依次执行cmake .make,便会生成一一4个多可执行文件main,输入./main,就都都都能能显示点云,由于是一片漆黑,由于我在代码中设置来点云的范围,将if说说加进去即可。

1,pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Viewer"); //创建一一4个多显示点云的窗口,命名为Viewer。

2,PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud ); //使用智能指针,创建一一4个多空点云。这种 指针用后会自动释放。

这种 空点云都都都能能创建在while循环顶端,刚刚 最后显示出来的画面会无限叠加进去窗口上,会变得很卡,刚刚写在了外面,找了几时才找到从前是这里写错了! 2,PointT p;//定义一一4个多用于储存坐标信息的点

写在前面:生成点云前提由于安装好了libfreenect2和PCL,网上有刚刚 这方面的大把教程,在这里就太满赘述了。

-->ubuntu16.04,pcl1.8<--

运用点云库PCL中点云可视化功能,将获取到的每个点的xyz和rgb显示出来。

1,实现步骤

先通过libfreenect2提供的getPointXYZRGB函数,得到图像中每个像素点的空间坐标xyz以及rgb值。